内丹指以己身为炉灶，以自身中的精、气为药物，以神为运用，在己身中修炼，使精、气、神聚凝不散而成为“仙丹”，称为内丹。内丹之说，始于隋代苏玄朗(青霞子)。但由于为外丹和服气等所掩盖，尚未显现出它比其他养生法的优越性，经过几百年的客观实践，外丹、服气、符箓均不能实现道教所追求的“长生久视”的目的，于是大批高道才转向早已有一定基础的内丹术。内丹之道有相当高深和系统的理论基础，它几乎吸收了中国古代所有人体科学的学说和其他学说而组成其理论体系。

内丹之道从传统的“人身一小天地”的“天人合一”的宇宙观念出发，以取类比象的方法为说理方式，外究天地万物生成之源及其外显现象，比附于人体变幻莫测的生命现象，把人体比作外丹术中的鼎炉，以精、气、神三宝为药材，循一定的经络即所谓的“小周天”和“大周天”，通过阴阳交会的作用，炼精、气、神，返归本源，与天地融为一体。精气神凝聚而成的东西，据《参同契》说：“类如鸡子，黑白相符，纵宽一寸，以为始初。四肢五脏，筋骨乃俱，弥历十月，脱出其胞，骨弱可卷，肉滑若饴。”指的便是内丹，也叫“圣胎”。一旦结了“圣胎”即可成仙，“赴蟠桃，永续长生，达到天无圆缺，人无生死，无饥无饿，无欲无色，来去纵横如意，寿活千岁，童颜不老”。

唐末五代是内丹术发展的关键时期。五代时人陈抟著《无极图》、《指玄篇》，系统阐述金丹大道。《无极图》共分五圈，完整地阐述了内丹修炼的全部过程，即得窍、炼己、和合、得药、脱胎五个阶段。其筑基，炼精化气，炼气化神，炼神还虚，复元无极四段功夫，被后世奉为“真长生之秘诀”。宋元以来，内丹术大为盛行，张伯端集内丹养生理论之大成著《悟真篇》，讲求修炼内丹的方法及其妙用，被奉为南派祖师。王重阳创道教全真派，修炼以内丹为首务，主张性命双修，明心见性，以修性为先，被称为北宗祖师。以后又有元代李道纯创中派，明代陆潜虚创东派，清代李涵虚创西派。有关内丹的著述也日趋丰富，据《道藏》所收集的不下一百三十余种，著名的如钟离权的《灵宝毕法》，施肩吾的《钟吕传道集》，崔希范的《入药镜》，陈抟的《指玄篇》、《无极图》，张伯端的《悟真篇》，尹真人的《性命圭旨》等。